2P2-F10 力覚センサを用いた多指ハンドによる安定把持

抄録

マスタ・スレーブ方式の指機構を用いて, 物体を把持・作業させる上で, 教示システムを工夫した。マスタ及びスレーブに力覚センサを付けて, 接触面圧による安定把持を考える。