2P2-I01 多指ハンドによる遠隔把持のための触覚センサ内蔵ソフトフィンガ

抄録

テレロボティクスの分野では, マスタスレーブを使った高臨場感遠隔操作として力覚をフィードバックする力帰還型のバイラテラル制御系の構築が積極的に行われている。また, 急速に進むネットワークを活用すれば, いよる不安定性を補償し, ネットワークを介した遠隔操作を実現してきた。今後, 触覚センサと触覚ディスプレイの両者が整うことで, より高度な遠隔臨場感操作を実現できる。本稿では, 触覚センサ内蔵ソフトフィンガの開発に関して報告する。