2P2-I04 離散的 CT アルゴリズムを原理とする触覚センサ

抄録

光導波形触覚センサを薄型化するため, CTアルゴリズムを導入した。とくに矩形領域にも対応するため, 触覚センシング領域を仮想セルに分割し, 仮想セルの数の分だけ伝播経路を設け, 仮想セル内に発生する圧力を逆同定する数式を定式化した。圧力分布の解法としてATR法と線形代数方程式解法の二つを選び両者をシミュレーションにより比較検討した。その結果, 仮想セルの分割数が細かくなるほどATR法の方が再構成精度が劣化しないことがわかった。