抄録
大面積のロボット表面を被覆する方法として, 誘導結合を利用する無線触覚素子とその実装方法が提案されているが, この方法では電力消費が大きく, 他のセンサや通信に対しノイズ源ともなり得るものであった。そこで本研究では皮膚内部に二次元的に広がる導電層によって信号を伝達する新しい人工皮膚を提案する。本方式によれば, 従来の無線触覚素子の素子配置の自由度をわずかに失うだけで前述の問題が解決され, 素子配置の高密度化も容易である。また, 提案する素子においては微小素子内部で計測された応力3成分を符号化して送信するため, 10ビット程度の測定レンジが容易に得られると考えられる。ここではその構造, 基本原理と現在までの基礎実験結果を述べる。
