2P2-J10 Hough 変換に基づくモデル情報抽出機能を有するロボットビジョン

抄録

本研究では, Hough変換を利用した物体の特徴抽出法を提案し, ロボットビジョンセンサとしてヒューマノイドへの実装をめざす。本手法では, 物体の特徴を階層モデル化して記述する。ここで提案する特徴抽出法ではHough変換を用いることで物体の線分モデルをロバストに抽出し, 上下階層の面, 頂点モデルを同時に記述できる, また並列処理アルゴリズムによるHough変換を考案し, 実時間性を向上することに成功した。本機能の有効性の検証を行う。