1A1-D08 ファジィモデル制御によるアクロボットの倒立

抄録

鉄棒ロボットの2リンクモデルであるアクロボットの倒立動作を, 第1段目の制御法としてトルク算出制御, 第2段目の制御法としてファジィモデル制御を用いる2段階制御にて実現する。従来の制御法においては, 第1段目の制御により倒立状態付近にアクロボットを収束させ, 第2段目の制御を適用する手法がとられていたが, 第2段目の制御法を適用できる領域が狭いという問題があった。そこで, 適用範囲を拡大するために, ファジィモデル制御法を適用することを提案する。