1A1-D09 遠隔腕相撲システムの設計と試作

抄録

我々の研究室では, 物理的に互いに離れた場所にいる人間対人間の対面コミュニケーションの質的向上という観点から, 遠隔スポーツの実現に向けた種々の検討を行っている。本研究では, その一環として, 遠隔腕相撲システムについて設計・試作を行った。試作したロボットは肘部2自由度, 手首部1自由度の計3自由度を有し, DCモータおよび力覚センサにより構成される。講演では, 試作機にマスタスレーブのバイラテラル制御を適用して, 実際に対人評価実験を行った結果を報告し, その問題点について検証する。