1A1-D10 作業物体を滑落・転倒させないマニピュレーション : 鉛直面内での手首返し機構による操り

抄録

本研究では人間の基本的動作の一つである「物体を運ぶ」と言う動作を機械に巧みに行わせることを目的としている。今回は鉛直面内においてマニピュレータのエンドエフェクタ部をプレートにし, その上に作業物体を乗せ, 手首返し機構を用いることにより, それを滑落・転倒させずに目標軌道を追従させながら目標位置まで正確に移動することの出来るマニピュレータについて研究を行った。今回, コンピューターを用いたシミュレーションにおける軌道追従および滑落・転倒させないための制御方法および実験の結果を報告する。