1A1-D11 トランペット自動演奏ロボットの制御 : ローラーを用いた唇緊張度制御機構の開発

抄録

本研究は, トランペットを人間と同様に演奏することのできる自動演奏ロボットを開発しようとするものである。これまでに開発した演奏ロボットでは, ピッチの安定した制御が困難, 音域が広く出来ない, などの問題があった。今回の報告では, ピッチを安定に制御するための機構として, 開閉ボールねじに取り付けた一対のローラーで, 人工唇を押さえながらローラーの間隔を変えることにより, 唇の緊張度を変化させる機構を採用した。この機構の有効性を実験により検証した。