1A1-E01 強化学習による跳躍ロボットの制御 : シミュレーションによる検討

抄録

本研究の目的は, 走行ロボット構築の一手段として, バネとDCモータによって跳躍高さを制御する跳躍ロボットを想定し, 制御量が未知の環境下において任意の跳躍を実現させることにある。本研究では, モデルとなる跳躍ロボットの内部に強化学習能および階層型ニューラルネットワークを導入し, 任意の高さまで跳躍するために必要なDCモータの回転速度を自律獲得する適応制御シミュレーションを行った。