1A1-E02 自律型アームロボットの強化学習制御

抄録

マルチエージェント環境において, エージェント間に発生するダイナミクスに対応した行動戦略を発見する手法として強化学習が注目を集めている。本研究では状態空間の自律的分割機構を持つ強化学習を自律エージェントの意思決定機構として用い, 2台のアームロボットによる協調荷上げ問題に適応する。そして, 他エージェントとの相互作用によって状態空間の分割に違いが生じ, その結果, 各エージェント間に役割分担が発生すること観測する。