1A1-H02 二脚受動歩行機械を用いた身体系と制御系の相互作用に関する一考察

抄録

ロボットの歩行運動は, 身体系・制御系・環境間の相互作用によって発現すると考えられている。近年, 身体系や環境の特性を活かして制御器を構築する研究(ダイナミクスベースト制御)が数多く報告されているが, 身体性の違いが制御器構築の過程, ならびに構築された制御器の特性に及ぼす影響に関して詳細に考察している例は少ない。そこで, 本研究では, 受動歩行を可能とする身体性を基に, 制御器の構築における身体系の役割や構築された制御器の特性を構成論的に調べることを目的とする。