抄録
発表者らは, 親子型の群ロボットシステム「スーパーメカノコロニー」について, 分散物収集ミッションにおける群のマクロな挙動の解析を行なっている。今回は, 現実的な要素としてエネルギー再充填行動や衝突問避を含めたシミュレーションを行ない, 実際に起こりうる子機集中の問題を検討する。そして, この問題の解析から本質的要因について考察を行ない, 問題解決に有効な群の行動ルールを新たに考案する。さらに, 提案する行動ルールのもとで子機台数などを変化させてシミュレーションを行い, 本手法の有効性や課題について検討する。
