1P1-A04 ロボットによる小型衛星の組立・分解作業

抄録

人工衛星の軌道上での組立・点検・保守を行なう軌道上保全システムの検討を進めている。このシステムでは, ロボットアームを活用した軌道上での衛星の組立・点検・保守により群衛星システムの軌道保全を行うことをリファレンスミッションとしており, 双腕ロボットアームを有した軌道保全作業機テストベッドの製作を実施した。本稿では, このテストベッドにおいて, 画像センサや力覚センサ情報に基づいて, 軌道上での小型衛星の自動組立, 自動分解作業を実演模擬試験した結果について報告する。