1P1-B07 遠隔深部腹腔内手術用ハイパーフィンガーの開発 : 先端駆動自由度の追加と臓器縫合の実現

抄録

前報の臨床サイズモデルの先端把持部に, 新たに多回転駆動機能を追加した高性能な臨床応用モデルを開発した。これまでの関節・並進自由度との協調駆動により, 飛躍的に高度でかつ広範囲な作業性能を実現した。本小型マスタースレーブシステムを用いて外科医による動物実験を行い, 最も難易度が高いと言われている腹腔内における深部臓器の縫合実験に成功した。