1P1-B11 ポータブル力覚付きバーチャル内視鏡システムの研究 : 提示力キャリブレーション系と高精度大腸モデルの開発

抄録

全構成要素をデスクトップPCケースに一体化したポータブルシステムに, 独自開発した小型力センシングシステムを内蔵することで, 提示力キャリブレーションを搭載した新型モデルを開発した。これにより外径や表面状態の異なる実際の内視鏡に対し, 極めて正確な力覚提示が可能となった。さらに力学特性と計算アルゴリズムを抜本的に改良した高精度大腸モデルを開発し, リアルタイム性を維持したまま複雑な大腸形状の変形と反力の正確な算出に成功した。