1P1-D04 物理エージェントシステム (PAS) におけるロボットアームを用いた感覚フィードバックに関する基本検討

抄録

遠隔操縦型ロボットをエージェントとして, 遠隔地の人間同士の協調作業を支援するロボットシステムを(PAS)と呼ぶ。PASにおける, ロボットアームの操作人力インターフェイスとして, 新たにグローブ機構「Sensory Glove」を製作し, これを用いて, 遠隔地のロボットアームを直感的に操作することを可能とした。また, 遠隔地のロボットアームが得た力覚, 触覚情報を操作者にフィードバックすることで, 遠隔地との, より確かな空間情報共有操作の実現を目指す。