1P1-E08 仮想可変減衰機構を導入した実時間二脚歩容生成法

抄録

本研究は, 実環境に適応する安定な二脚ロボットの実時間での歩容生成法の確立を目指す。これを実現するための要素技術の一つとして, 遊脚着地時に生じる衝撃力を緩和するための歩容生成法が挙げられる。本稿では, 特定の脚関節に可変減衰機構を仮想的に導入することで, 各関節の角速度を減速させる。これにより二脚歩行系が鉛直軸方向の加速度を得ることで, 遊脚着地時の衝撃力を緩和し, 安定した動歩行が実現可能であることを示す。