1P1-E09 多型的神経回路を用いた 2 脚歩行ロボットの行動調節

抄録

生物のCentral Pattern Generator (CPG)に基づいて歩行を生成・制御を行う研究が近年盛んに行われている。現在までの研究により, 定常的なロコモーションパターンをCPGによって生成する手法はほぼ確立しつつあると思われる。本研究では, CPGの出力を適切に調整することを目標とし, 神経回路の多型性を参考にした神経修飾メカニズムを提案する。提案手法により, 2脚ロボットが不整地に対して行動調節を適切に行ったことをシミュレーションで確認したので結果を示す