1P1-E10 進化的計算法を用いた 2 足歩行ロボットの形態と歩行パターンの生成 : 2 次元多リンクモデルを用いた手法の確立

抄録

ロボットの開発には, 通常, 機構設計, 試作, 再設計を繰り返す手法が用いられるが, 初期の設計段階からロボットの動きを考慮すれば, 再設計の時間と労力を節約できると考えられる。そこで本研究では, 2足歩行ロボットの形態と歩行パターンを同時に, かつ進化的生成することを目的とする。ロボットのモデルは, 単純な多リンク型ロボットとし, 制御系として神経振動子を用いた。この両者のモデルを用いて歩行シミュレーションを行い, GAによって最適化を行った。その結果, 妥当な形態と歩行パターンが生成された。