1P1-F03 ヒューマノイド制御用ユニバーサルシェルの構築 : 低階層要素機能の統合

抄録

本研究では, ロボットをコントロールする上位インターフェース及び要素機能統合のためのロボット制御アーキテクチャを構築した。上位インターフェースは, ロボットコントロール用シェルとして下位の要素機能を隠蔽する。シェルはロボットハードウェアと操作者とのインターフェースであり, 操作者はロボットに実装された機能を直感的に実行することができる。また, 要素機能統合のひとつとしてロボットのダイナミクスを考慮した状態遷移機構を構築した。