1P1-F07 マッスルスーツを用いたマスタースレーブシステムの開発

抄録

マッスルスーツとは, ATA (Air Tube Actuator) が縫い込まれた服です。ATAは, シリコンチューブをスリーブで覆った構造を持ち, これに圧縮空気を送り込むと縮むので, ATAを人間の筋肉に見立てております。空気圧の制御は電空レギュレータで行います。今回, 我々は, 一人が, ATAが腕部分のみに配置されているマッスルスーツを着込み, もう一人がマスターであるジプシーを動かすことで, リアルタイムに操作するマスタースレイブシステムを紹介します。