抄録
本研究は, クローラと脚を組み合わせたクローラ脚を用いた新しい移動機構を開発を目的としている。提案する移動機構は, 不整地走破能力の高いクローラの動作と脚の動作を組み合わせることで, 従来のクローラだけの移動ロボットより, さらに高い不整地走破性を発揮する。また, システム構成に柔軟性を持たせるため, クローラ脚をモジュール化しており, 故障時などにもそのモジュールを切り離すことで走行が継続可能となっている。本稿では, クローラ脚を用いたシステムの試作を行い, 試作機による動作実験の結果について報告をする。
