1P1-L12 構造物を構築する群ロボットの運動機構

抄録

本研究では, 同一の運動機構を有するセルロボットが多数結合することによって構造物を構築する群ロボットを開発することを目的とする。このようなセルロボットを実現する際に, ロボットがスケールアップした時の重量の増大がなるべく抑えられる運動機構の開発は, ロボットの適用可能な環境を広げるために特に重要である。そこで本研究では, セルロボットを構成する部品数をできるだけ削減して軽量化を目指すとともに, 制御しやすい運動機構の開発を試み, その動作実験を行なったので報告する。