2A1-A07 群ロボットにおける動的通信ネットワークの循環伝播状態特性の解析

抄録

本研究では, 局所的な通信機能を持ち, 障害物の回避行動と通信の中継を行うロボット群によって形成される動的通信ネットワークを取り扱う。動的通信ネットワークは信号の発信元から放射状の通信伝播の方向ベクトル場を形成する。しかし, 信号の循環状態が発生すると特性は大きく変化し, 様々なパターンのベクトル場を形成する。この動的通信ネットワークにおける通信伝播を可視化し, また, 信号の循環伝播状態のロボット台数密度, 空間面積に関する特性を明らかにした。