2A1-B06 ジグソーブロックスライドを用いた能動鉗子の開発

抄録

本研究では鉗子の姿勢3自由度と開閉1自由度の計4自由度の全てをリンク機構で駆動する, 外科手術支援能動鉗子の開発を行う。この機構はこれまでに開発したジグソーブロックスライドを応用し, 部品点数の少ないパラレルメカニズムによって, 鉗子の高強度化と小型化を実現する。