2A1-D08 ニューラルネットワークによる 4 足歩行ロボットの歩容生成

抄録

多くの動物はその体内に張り巡らされた神経系によって制御されており, そのメカニズムに関して様々な研究が行われている。メカニズムの解明が進むにつれて生体内部には神経振動子と呼ばれるリズム発生機構があり, これが動物の周期的活動に深く関与していることが明らかになってきた。本研究では神経振動子を四足歩行ロボットに適用し安定かつ適応性のある歩容の生成法について報告する。