2A1-G07 パラレル型搬送テーブルの経路制御

抄録

著者らは, 従来より一般的に用いられているシリアルメカニズム型の搬送装置の高性能化を意識した2自由度パラレルメカニズム型搬送装置の試作及び経路制御の実験を行った。この実験機は, 直線状に設置された2対のリニアモータテーブルにより, ロッド形状のリンクを介して出力リンクを支持・駆動する機構となっている。搬送テーブルでは出力リンクの移動を計画した軌道通りに動かす経路制御が重要である。本講演の実験での制御手法にはベクトル分解経路制御を用いており, 実験結果を通じてその有効性を検証するものである。