2A1-G08 多関節油圧ロボットの軌道制御に対する Minimal Controller Synthesis 法の応用

抄録

Minimal Controller Synthesis法はRACの一変形手法であり, 制御対象モデルに対する知識をほとんど必要としない利点をもつ。本研究は油圧多関節ロボットの関節軌道制御に対し, この手法を各関節ごとに分散的に適用する場合の制御性能について, 多自由度系として集中的に適用する場合と比較検討を行った。その結果, 分散的な適用においては各関節軌道の目標値がゼロとなる付近で性能が劣化する非線形がみられ, 座標原点の取り方に注意が必要であることなどを明らかにした。