2A1-J06 相補性モデリングに基づく跳躍ロボットシステムの最適制御

抄録

本論文ではトランポリン上に置かれた一自由度直動跳躍ロボットシステムのモデリングと最適制御実験について報告する.このようなシステムは, ロボットのストローク制限やトランポリンとの着地・離陸条件によってダイナミクスが不連続に切り替わるハイブリッドシステムである.ここでは相補性モデルを用いてこれら諸条件を考慮した統一的なモデリングを行ない, 既に著者らが提案してきた最適制御問題の求解アルゴリズムを適用して跳躍ロボットのハイジャンプを実現する.