東工大
p. 76-
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本研究で対象となっているロボットは人型で, 可動関節も人間に近くなるように作られており, 垂直跳び・鉄棒等の人間に可能な運動を行うことを目的としている.本稿ではアクロバットロボットの垂直跳びについて扱っている.本研究では, 各関節に同じ大きさの人力を加えたときは, 上から順番に入力を加えることによって, 各関節の物理的拘束を利用し, 跳躍が高くなることを実験で確認した.また, 各関節にかかるトルクをもとに人力タイミングを検討し, 実験を行った.
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