抄録
各種の産業分野において人に代わってマニピュレータが単調な作業, 危険あるいは過酷な作業を行なうために広く使用されている.マニピュレータによるピン挿入課題に対して, 力覚センサを用いた負荷フィードバックシステムとRCCデバイスとの連携, 補完をさせるために, 柔軟なRCCとして簡易ばね機構を工夫した.RCCのコンプライアンスの大きさと負荷フィードバックシステムの設定値を適切に選べば, 撓みと修正移動とが相互に協調して, ピン挿入を容易に成し遂げられることがわかり, そのばね定数と負荷設定値を定量的に求めに.
