2A1-K05 ステレオビジョンを用いた人とロボットの協調作業システム

抄録

本研究では, 3眼ステレオビジョンを用いることにより, 人の手の動きを実時間で認識し, これによりマニピュレータを動作させる協調作業システムの開発を目的とする。3眼ステレオビジョンは視差により距離を求めることができる。この距離画像と色情報を用いることにより, 手の追跡および指先方向の認識などを行い, 人の手の動きでマニピュレータに指令を与えるシステムを構築する。