抄録
レスキューの現場において, 個々のロボットがより有効に働くためには, 周囲の動的で且つ複雑な状況を認識し, それを行動に生かさなければならない。そのためにも, ロボットには, 状況に応じたセンサヤアクチュエータを選択でき, また, 周囲に存在する何らかのセンサの持つ情報を自分のものとして認識できるシステムや, 状況に応じて機能を獲得したり, 機能を切替えたりできるシステムが求められる。このようなシステムを実現するために, 我々は, レスキューロボットのシステムソフトウエアに水平分散アーキテクチャを適用した。本報告ではこのソフトウエアシステムの構成について述べる。
