2P1-A05 救助ロボットの手動・自律協調制御システムに関する基礎的研究

抄録

本研究は災害現場で人間を救助するロボットの制御システムに関するものである。救助システムにおいて, ロボットの操作者は, 視覚センサを使って環境の認識を行い, 目的地まで瓦礫などを除きながら移動し, 被救助者をハンドリングする。そのプロセスにおいて, ロボットの触覚とすべりセンサの機能を用いて, 被救助者を安全に掴みながら, 落とさない自律協調制御が行われる。操作者とロボットが協調するシステムによって災害現場で被救助者を安全に救助することが可能である。