抄録
本研究は, 下肢に軽度の障害を有する高齢者あるいは障害者の日常生活の中での移動・移乗動作を補助するパワーアシスト装置を開発することを目的としている。この動作補助機を用いることにより, 高齢者あるいは障害者がその残存能力を活用して自立した生活を過ごすことが支援される。本報告では, 座位からの立ち上がり動作に着目して移乗動作を解析し, その解析に基づく移乗動作の補助方法について述べる。また, 三次元空間内の移乗動作を対象として開発した動作補助機の設計・製作について述べ, 一連の移乗動作に関する結果とともに述べる。
