2P1-C09 三次元視覚センサを用いたキュウリ収穫ロボット : 障害物がある環境下でのキュウリの認識

抄録

マニピュレータの先端に小型三次元視覚センサをもつキュウリ収穫ロボットを試作して, 三次元画像からキュウリを認識する研究を行った。キュウリは葉に隠れやすいので, 果実と茎葉を分離するため, 親づるを畝上の鉛直面内で約45°傾けて吊す, つる下げ栽培を採用した。ロボットにより収穫するためには, 果実の位置と大きさ, 果柄の位置, 収穫の際に障害となる茎葉を認識する必要がある。正面からの走査では一部しか見えない果実については, 視点を変えてつるの間のすき間からも走査することで, 収穫に必要な情報を得るようにした。