2P1-D06 分散エージェントを用いた全身協調による動作生成

抄録

本研究では「ロボットと人間との情緒交流」の実現を目的とし, これまでにコミュニケーションに必要不可欠な"行動の多様性"を実現するアルゴリズムとして, ビヘイビアベース手法を拡張した独自の「モータェージェント」を提案してきた。本稿ては現在のモータエージェントが離散的動作しか生成できない, という問題点を回避するために, 新たに各エージェントの出力を重ね合せる手法を提案する。シミュレーションによる評価実験の結果, 提案手法により全身関節の並列, 連続動作が実現され, 動的環境の適応能力が向上したことを確認した。