2P1-D08 センサ選択に基づくリンク選択型ニューラルネットワークによるセンサ融合システム

抄録

知能機械において既存のセンサでは計測できない状態量を計測する際にセンサフュージョンを用いている。しかしながら, 環境の変化に対し対応できない場合がある。そのため従来よりセンサ選択型統・融合システムを提案してきた。従来では環境に応じセンサの選択のみを行っており, 精度を向上させるためには推論に用いるNeural Networkの構造を変化させる必要がある。そこでセンサの選択法と環境の変動に応じて推論に用いるNeural Networkの結合を変化させることによってこのような問題に対応する。