2P1-I02 空気圧シリンダを用いた指先力覚呈示装置による対象物表面の弾性特性認識

抄録

本力覚呈示装置は, 机上に並列に配置された空気圧シリンダのピストンロッド先端部を指先に取り付けることで, シリンダ室内の圧力制御により指の腹部へ直接力を印加するものである。各指の空間位置はピストンロッド変位と, シリンダの接地面に対する揺動角度より求められる。指の変位に基づいて計算される対象物の弾性特性を呈示するため, 各シリンダにおいて力推定機能を有するコンプライアンス制御系を構成する。計算機内に構築した対象物の弾性特性を認識する動作を通して本装置の有用性を検討する。