2P1-I03 弾性要素を用いた力覚提示機構を有するマスタ・スレーブシステムの制御法

抄録

マスタ・スレーブシステムにおける従来のバイラテラル制御方式は, 繊細で臨場感のある操作を可能にするが, 力覚を提示することに伴う装置の大型化や制御系の複雑化の問題は, 制御を実現する際に大きな障害となる。そこで本稿では, 超音波モータとクラッチおよび弾性要素を用いた新たな制御手法の提案を行い, その有用性を確認する。この手法はスレーブが対象物に接触する前後で位置制御と力制御を切り換えることで, 簡便な装置と単純な制御系によって, オペレータに力覚提示を行なう。