2P1-2F-B7 連結型多車輪移動ロボット玄武の機構と制御 : 第 2 報受動関節型連結車両のスタック回避について

抄録

不整地を高速で移動するのに適している能動車輪-受動関節型のへビ型ロボット「玄武」は, 瓦礫探査や消防ロボットとしての応用が期待できる。しかし, 受動関節型の連結車両には障害物等によるスタックが発生するという問題があり, 本研究はこの回避法について考察する。