2P1-2F-E1 遠隔深部腹腔内手術用ハイパーフィンガーの開発 : ハイパーフィンガーを用いた左右双腕手術の実証

抄録

前報臨床サイズモデルに自由度の追加・回転把持部の小型化といった改良を加え, 深部臓器への作業が可能な9自由度高性能モデルを開発した。また双腕用マスタを開発し, 2対のマスタ・スレーブシステムにより動物実験を行い, 本システムの有効性を検証した。