2P1-3F-C2 バックラッシュクラッチをもつヒューマノイドの歩行制御

抄録

本研究では, フリー状態と高トルク出力状態の両方を実現する膝関節機構「バックラッシュクラッチ」をもつヒューマノイドを対象とする。機構の従反力性を作用し, 環境のダイナミクスと親和性の高い歩行制御を実現する。