2P2-1F-A6 ねじりコイルばねを用いた 4 足走行ロボットの前脚と後脚の開発

抄録

本研究は4足ロボットでの走行を実現するための基礎研究として, ねじりコイルばねを用いた回転関節型の前脚と後脚を製作した。そして, 走行のために必要な跳躍や着地などの実験を行い, 可能性を考えた。