2P2-1F-A8 脚先加速度情報を用いた滑り適応トロット歩行

抄録

脚式移動ロボットの走破性向上には, 歩容の路面状況への適応が重要である。本研究では, 脚先の加速度センサから滑りを検出し, 適応的に歩容を生成する手法を提案する。