2P2-1F-C4 長尺物を扱う際の双腕マニピュレータの協調計画 : 人間動作模倣のための評価関数の提案

抄録

本研究では, 双腕マニピュレータが長尺物を扱う際の協調動作計画を扱う。特に, 人間の動作に似た動作生成を目標とし, 最小トルク変化や可操作性, 手先の相対位置変化などで構成された評価関数の提案を行い, シミュレーションによりその有効性を確認する。