2P2-1F-C6 複数移動ロボットによる協調搬送作業に関する研究

抄録

本研究では移動プラットフォームの機動性とアームの作業性を併有する移動マニピュレータを複数台用いて, 共通の対象物を協調搬送する作業を取り扱う。リーダ・フォロワーのシナリオに基づき, フォロワーに相当する移動マニピュレータが可操作性の概念に基づき個々の姿勢を維持しながら作業を遂行する様子をシミュレーションと実機実験から評価する。