2P2-1F-C7 双腕ロボットアームによる柔軟物の把持および運搬制御法に関する研究

抄録

本研究では, 2本のロボットアームにより柔軟物を把持, 運搬するための制御法を提案する。この方法はロボット先端にかかるモーメント, 物体を把持する力, 実験により求められたパラメータを用いてロボットの位置の差を推定する。実験を行い提案する制御法の有効性を示す。