2P2-2F-C5 インフレータブルチューブを用いたフレキシブルロボットアームの検討

抄録

気体の封入による膨張展開あるいは折り畳むことによって収納が可能なインフレータブルチューブをロボットアームに適用することを目的とし, 圧電素子を用いた振動制御問題について述べる。試作したインフレータブルチューブに対して, 周波数特性の評価と外乱に対する振動抑制効果に関する考察を行う。